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日本NSK轴承垂直关节与力矩平衡的原理 来源:  点击:次   日期:2019-10-08 14:19

日本NSK轴承垂直关节机器人臂一般需要平衡装置以减少驾驶员的负载和启动时间。

机器人采用三种平衡机构:配重平衡机构、活塞推杆平衡机构和弹簧平衡机构。

今天,萧边将与大家分享弹簧平衡机构的润滑部件和维护周期。

该平衡装置具有结构简单、平衡效果好、调整容易、运行可靠等优点,但增加了机械手的惯性和关节轴的载荷。

一般来说,这种平衡机构是在机器人臂的不平衡力矩相对较小的情况下使用的。

在机械人机设计中,尤其是旋转关节,有必要利用力矩平衡原理来设计机构。

假设极坐标机器人是在不考虑臂平衡的情况下设计的,日本NSK轴承机器人手臂的末端也有腕关节。工作时,需要配备末端执行器夹持器和重物。

根据力矩平衡原理,整个臂处于不平衡状态,前端的驱动力自然减小,容易造成事故。

当选择驱动电机的功率时,逆向时针旋转所需的转矩很大,但由于重力,顺时针旋转非常小,因此电机的输出功率波动很大,其额定功率根据醉大转矩而设计。

根据力矩平衡原理,有日本NSK轴承必要使张力F与弹簧张力线之间的距离乘以臂重量的m乘积与仲心与G之间的距离,从而使整个系统能够平衡,即:务必满足以下公式:m l1sin=f.l

同时,由于臂的旋转,点BC的长度变化,所以拉力F也是一个变量,三角角也是θ角的一个变量。

研制了一种用于重型码垛机器人的新型弹簧平衡机构轴承和平衡弹簧杆。

用于机器人的定制平衡杆包括“粘性”添加剂和抗磨剂;油可以在温度(回填)回流,而不是集中在平衡杆的末端;特殊结构改进剂具有优异的水平和垂直粘合性,以满足机器人的平衡杆和平衡杆轴承的使用;维护。日本NSK轴承周期是5000小时。

气动平衡是工业机器人的另一种常见的平衡方法,常用于一般机器人的手臂。

在臂的末端安装有一个气缸。活塞杆和气缸支架在点O2处铰接。气缸体和连杆在点O1处铰接。连杆的另一端在点O3处与臂铰接。

当气缸与气路连接时,在气缸体上产生向下的压力F,而F尺寸满足力矩平衡的原理,并且吊杆处于平衡状态。

当手臂围绕支点旋转时,日本NSK轴承气缸体也会上下摆动。

由于活塞杆固定在支撑件上,当缸体上下摆动时,压力F相应地变化,导致与臂的旋转方向相反的平衡力矩,这使得臂在动态条件下仍然处于平衡状态。

在机器人系统中经常使用几种平衡模式。由于在机器人结构设计中使用的平衡系统可以降低驱动电机的功率,降低功率波动,使机器人稳定工作,提高机器人的动态性能。

 

文章来自:SKF轴承 www.wh-skf.com

文章来自:INA轴承 www.ina-china.cn

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